Тільки Геракл повернувся в Тірінф, як уже знову послав його на подвиг Еврісфей. Це був уже одинадцятий подвиг, який повинен був зробити Геракл на службі в Еврісфея. Неймовірні труднощі довелося перебороти Гераклові під час цього подвигу. Він мусив спуститись у похмуре, повне страхіть підземне царство Аїда і привести до Еврісфея охоронця підземного царства, жахливого пекельного пса Кербера. Три голови було в Кербера, на шиї в нього звивалися змії, хвіст його закінчувався головою дракона з величезною пащею. Геракл вирушив в Лаконію і через темну прірву біля Тенару спустився в пітьму підземного царства. Біля самих воріт підземного царства Аїда побачив Геракл прирослих до скелі героїв Тесея і Періфоя, царя Фессалії. їх покарали так боги за те, що вони хотіли викрасти в Аїда дружину його Персефону. Почав благати Тесей Геракла:
— О великий сину Зевса, визволь мене! Ти бачиш мої муки! Один лиш ти спроможний врятувати мене від них!
Простяг Геракл Тесеєві руку і звільнив його. Коли ж він хотів визволити і Періфоя, то здригнулася земля, і зрозумів Геракл, що боги не хочуть його звільнення. Геракл скорився волі богів і пішов далі в темряву вічної ночі. В підземне царство Геракла ввів вісник богів Гермес, провідник душ померлих, а супутницею великого героя була сама улюблена дочка Зевса, Афіна Паллада. Коли Геракл увійшов у царство Аїда, з жаху розлетілися тіні померлих. Не втікала тільки, побачивши Геракла, тінь героя Мелеагра. З благанням звернулася вона до великого сина Зевса:
— О великий Геракле, про одне благаю я тебе в пам'ять нашої дружби: зглянься на осиротілу сестру мою, прекрасну Деяніру! Беззахисною залишилась вона після моєї смерті. Візьми її за дружину собі, великий герою! Будь її захисником!
Геракл обіцяв виконати просьбу друга і пішов далі за Гермесом. Назустріч Гераклові підвелася тінь жахливої горгони Медузи, вона грізно простягла свої мідні руки і махнула золотими крилами, на голові її заворушились змії. Схопився за меч безстрашний герой, але Гермес зупинив його, говорячи:
— Не хапайся за меч, Геракле! Адже це тільки безтілесна тінь!
Вона не загрожує тобі загибеллю!
Багато страхіть бачив на шляху своєму Геракл; нарешті, він став перед троном Аїда. З захопленням дивилися володар царства померлих і дружина його Персефона на великого сина громовержця Зевса, який безстрашно спустився в царство темряви і смутку. Він, величний, спокійний, стояв перед троном Аїда, спершись на свою величезну палицю, у левовій шкурі, накинутій на його плечі, і з луком за плечима. Аїд милостиво вітав сина свого великого брата Зевса і запитав, що примусило його покинути світ сонця і спуститися в царство темряви. Схиляючись перед Аїдом, відповів Геракл:
— О володарю душ померлих, великий Аїде, не гнівайся на мене за мою просьбу, всесильний! Адже ти знаєш, що не з своєї волі прийшов я в твоє царство, не з своєї волі проситиму я тебе. Дозволь мені, владико Аїде, відвести в Мікени твого триголового пса Кербера. Наказав мені це зробити Еврісфей, якому служу я з веління світлих богів-олімпійців.
Аїд відповів героєві:
— Я виконаю, сину Зевса, твою просьбу; але ти мусиш без зброї приборкати Кербера. Якщо ти приборкаєш його, то я дозволю тобі відвести його до Еврісфея.
Довго шукав Геракл Кербера по підземному царству. Нарешті, знайшов він його на берегах Ахеронту. Геракл обхопив своїми руками, міцними, мов сталь, шию Кербера. Грізно завив Аїдів пес; усе підземне царство наповнилось його виттям. Він силкувався видертись з обіймів Геракла, та тільки міцніше стискали могутні руки героя шию Кербера. Обвив хвіст свій Кербер навколо ніг героя, вп'ялась голова дракона своїми зубами йому в тіло, але все даремно. Могутній Геракл все дужче стискав йому шию. Нарешті, напівзаду-шений пес Аїда впав до ніг героя. Геракл приборкав його і повів із царства темряви в Мікени. Злякався денного світла Кербер; весь покрився він холодним потом, отруйна піна капала з його трьох пащ на землю; всюди, де капнула хоч краплина піни, виростало отруйне зілля.
Геракл привів до мікенських мурів Кербера. Злякався боягузливий Еврісфей, як тільки поглянув на страшного пса. Мало не на колінах благав він Геракла відвести Кербера назад у царство Аїда. Геракл виконав його просьбу і повернув Аїдові його страшного охоронця Кербера.